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富斯INr4GYB接收机智能车控功能详解

想必现在有好多人对于富斯INr4GYB接收机智能车控功能详解都比较感兴趣，此刻小桃也是在网络上整理了一些关于富斯INr4GYB接收机智能车控功能详解方面的知识分享给大家，希望可以帮助到你。

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RCFans ID YST，2022年10月31日，富斯遥控器高新科技发布NB4系列产品使用的内嵌陀螺仪接收机：INr4-GYB。

那时候使用了一下那一个陀螺仪接收机以后，感觉富斯NB4菜单栏中智能车控作用可以直接对陀螺仪作用主要参数开展设置特别有意思。因为当时这一款接收机在中国品牌里边算得上是出色，可是比照市场中国外品牌高档陀螺仪不可特性以后，也有有一定的间距，因此富斯确定正式开始更强的陀螺仪接收机固定件的开发之途。在上市前这接近1年时间内，大家溜了附近周边各场所去进行测试，包含飘移场所，竟速场所，拉灰场所等，以不同组合去找数据，最后临时定罪在当前发售版本固定件，为一些特殊车系（特别是漂移车）开发设计了一些强悍的设置选择项，这种设置选择项与国外品牌的技术参数早已很接近，甚至有一些主要参数是进口的陀螺仪所不具备的。

今天就为大家带来了这一款接收机的具体功能简介及其使用说明书，让大家都深入了解一下目前我国自有品牌zui高的车配内嵌陀螺仪版本号接收机，让我们对这一接收机有一个全方位的认知。短视频里边讲解的比文中略详尽一点，可是时间超出40min，还是建议大家结合实际情况选择相匹配精彩片段收看。可以直接进到B站查看：https://www.bilibili.com/video/BV1tG4y1V7pv/08:50以前是开发背景及其基本上外型解读。08:50~20:56之间有Part I [智能小车控]基本要素解读。20:56~37:08之间有Part II [智能小车控]高端作用解读。在其中24:11~28:51之间有飘移作用小彩蛋。37:08接着是Part III 双提高接收机导出安全通道累加讲解。上边图片是第一个由急速实体模型核心而且有我自己亲身漏脸的小视频，对咱们来讲有其特殊纪念价值。不过作为第一个视频，有其独到之处（非常长）。之前我是不喜欢制作小视频，坚持不懈就发图文并茂，可是现在起一些产品讲解大家会使用短视频 图文并茂并行的方式，供大家。下边开始是RCFANS专享图文并茂解读。INr4-GYB接收机包装盒子使用的是富斯高档接收机一贯的透明亚克力罐装方法，通过小盒子可以直接见到里边的接收机，小盒子外界也是有接收机的参数说明。

INr4-GYB接收机归属于加强型接收机。对富斯加强型接收机没有多大理论的模友还可以在RCFANS阅览一下大家发了的帖子，直通连接：https://www.rcfans.com/thread-1216860-1-1.html

实质上就是加强型接收机可以不外置另一台立即适用动力锂电池电压检测(BVD作用)，适用富斯SFR快速舵机方式，适用IBUS2协议书插口方式，适用双接收机与此同时对频等高阶作用。

INr4-GYB接收机外观跟现有的型号规格FGr4B用的都是同一个机壳，因而外型规格是一样的，区别就是贴纸图片色调及其型号规格。4B是黄色贴纸图片，GYB是蓝紫色贴纸图片。可以看作GYB便是增强了陀螺仪功能性的FGr4B接收机。以下是富斯普遍型号规格外型尺寸对比：从左到右各是：FGr4P，INr4-GYB，FGr4B，FGr8B，及其一只共比照尺寸借鉴的Power HD 1206 G3短身舵机。

从上图能够看见，内嵌陀螺仪以后，GYB接收机的容积对比4B是完全没有变得，接收机或是4安全通道加强型。

一般而言，用但对于要用内嵌陀螺仪的接收机，4安全通道是完全充足的。一部分客户可能出现需要大量安全通道的情形下，可以选择买多一个加强型接收机对频双接收机的方式完成更多路的导出。比如下面那样，INr4-GYB加4B，能够组成变成带陀螺仪功能性的8安全通道导出。具体步骤方法大家视频中会表明。

下面我们详尽说一下这个陀螺仪接收机的功效及其主要参数使用说明书。INr4-GYB接收机因为自带了陀螺仪作用，因而连上NB4及其NB4 Pro控制器后，遥控器菜单栏里的【智能小车控】隐私功能才最终打开应用。如未连接带陀螺仪接收机，进到智能小车控菜单栏会提醒“现阶段接收机未正常的联接陀螺仪”的报错。

但由于NB4及其NB4 PRO的硬件配置，手机软件，精准定位上有所差异，因而这一INr4-GYB陀螺仪接收机在和NB4和NB4 Pro对频后，【智能小车控】菜单栏主要参数有很大的区别。跟NB4对频后，【智能小车控】菜单栏中，并不会有【高端作用】功能菜单。换句话说INr4-GYB最高级的设置这些作用，现在只有NB4 Pro上才能进行。

下面我们要分3个一部分来介绍。第一部分用NB4组合LC Racing PTG-2拉力车去进行NB4与INr4-GYB接收机的介绍，牵涉到INr4-GYB接收机的最基本陀螺仪作用，即【智能小车控】作用，这儿讲的是绝大部分协助跑直线的用户使用场景。第二部分用NB4 Pro组合BMR DRR01/V2漂移车去进行NB4 Pro与INr4-GYB接收机的介绍，这儿涉及到NB4 Pro才会有的【高端作用】主要参数，关键是针对高级飘移客户。第三部分用第二部分同样搭配，另加一个额外接收机，来简易讲解一下富斯控制器与2个加强型接收机对频，完成更多路输出作用。

第一部分，应用NB4控制器及其LC PTG2拉力车，与INr4-GYB接收机对频，开展智能小车控基本要素解读。

关键在于布线，都是比较基本上操作，舵机插进接收机的1号门，电调插进2号门，驱动力电压检测线插到BVD检验口。留意电源线是依靠1234数据这端。

对频方式很简单：接收机上，按照BIND对频按键的前提下插电，红灯闪烁立刻放手，接收机就进入了对频模式了。随后控制器上，进到系统菜单的【接收机设置】菜单栏，点一下【对码设置】，按【旗舰版接收机】，随后号开始对码按键。如果不出意外几秒便会进行对码，接收机显示灯变总亮。若是有对码失败的，参照上面所说的加强型接收机说明文章，大多是遥控器或是接收机固件不相应而致。

对频完成后，一般情况下我们首先要设置舵机正反面中位及其行程安排这三个主要参数。1. 在【安全通道反方向】作用中设置好正确舵机方位，让手轮与车轮子方向一致。2. 在【保持中立调整】中设置好车轮子的中位在中央。3. 在【舵机行程安排】中设置好正确舵机行程安排，促使手轮行程安排与车轮子行程安排相符合。以免发生车轮子还没有加满车轮子就已打尽或是手轮打尽车轮子还没转满角度状况。*填补：在设置这3个主要参数前，强烈推荐依据舵机具体情况先设置好舵机的响应速度，比如这儿所选用的1206 G3S舵机，能够设置到NB4最高SFR 1000Hz。更高响应速度能够带来更加好的实际操作触感。

在和INr4-GYB接收机对频完成后，必须到系统菜单里的【智能小车控】作用里去打开陀螺仪作用。

进到【智能小车控】菜单栏后，默认设置下边中央开关显示是指黑与白打叉标志，按一下这一标志，就会成为翠绿色方框打钩（图例红色圆圈中的地位），表明陀螺仪作用正式启动了。

【智能小车控】作用中，有好多设置项，接下来我们一个个来为大家做一个详细的解释。NB4(非PRO版本号)的【智能小车控】设置作用项包含[中位校正]、[正反转]、 [増稳方式]、[方位感度]、[油门踏板感度]、[优先] 、 [陀螺仪校正][中位校正]：用以陀螺仪校正目标和油门踏板中位，使车子高速行驶时充分发挥最好行车情况。打开智能小车控作用前，需在汽车的方向舵量、中位调整和油门踏板中位调到最好行车情况，进行之后再进行中位校正。每一次更改[调整] 后也应进行中位校正，中位校正环节中方位油门踏板需置中位静止不动，待完成即可实际操作。*其实就是动过油门踏板或是方位中位设置以后，必须进行一次中位校正，让陀螺仪系统软件能更好地组合开展调整相互配合。[正反转]：设置陀螺仪混控通道方位，默认 [正方向]。这个功能变化的是陀螺仪调整舵机的晃动方位，毕竟不同舵机的输入输出方位有可能是反过来的。理性的思考方法是什么：把后尾朝左边挪动时，前胎假如往左边全自动打方向盘调整，就正确。假如后尾往左边挪动，前胎向右打方向盘，那你就是方位颠倒了。这时那就需要更改这一正逆转的设置。[増稳方式]： 设置陀螺仪的工作方式，可设成 [一般] 或 [锁住]，默认设置普通模式。若设置为 [一般] 方式，当车变桨或转弯时，陀螺仪全自动依据所形成的角速度尺寸提供一个反过来的赔偿操纵舵机使之长期保持或避免漂移；[锁住] 方式仅仅在手轮回中维持的情形下合理，即车子变桨时，陀螺仪会依据变桨视角反向操纵舵机使之返回预估方位行车。注：若 [锁住] 模式中手轮未回中，则同 [一般] 方式。里面是原装使用说明对增稳方式的表明，大部分客户可能看得一脸懵逼。事实上绝大部分场景中我们是用普通模式，只有在一些特殊平行线挑战赛中完全不用动手轮的情况里才应用锁定模式。接下来我们举例子让大家比较浅显易懂。假定我们可以把车前偏向正北方，随后加油门，这时车辆通常情况下会笔直向正北方赶去。但如果半途一不小心撞倒地面上的石块，车前往右偏了45°，这一一瞬间车前就向着东北方了。当设置是[一般]方式时，车子会笔直往东北方赶去了，而非原先的正北方向。但当设置是[锁住]方式时，车子会给一个反方向调整，让汽车的车前再次偏向正北方，然后又笔直往正北方赶去，如同仅仅换了一个行车道罢了。因为我们一般适用场景都需要不断调整角度的，而[锁住]方式仅可在手轮回中不动状况才起效，所以我们几乎不会需要使用[锁住]方式。锁定模式通常是直线加速赛很有可能要用到。[方位感度] 设置纠正车轱辘按预想的方位行车，当网络检测到车体将产生旋转时，就会自动根据车轱辘纠正车体。方位感度是调整系统车轱辘的纠正幅度。0% 表明混控舵机无陀螺仪协助实际效果，100% 为陀螺仪协助实际效果较大。说实话，这便是陀螺仪灵敏度。0%跟关掉没区别，100%便是陀螺仪灵敏度调至较大。[油门踏板感度] 设置陀螺仪干预油门踏板调节幅度，用于车辆转弯时油门踏板打扣机不变的前提下，陀螺仪混控减少油门踏板导出，使之可以安全高效地拐弯。这一设置，接收机可能依据车辆实际情况对油门踏板进行一定的减少实际操作，从而降低时速，促使车辆不会由于车速太快而发生太过转向不足，道路转弯半径越来越特别大的状况。大多数情况下我们都不设置油门踏板感度，让油门踏板持续保持在用户手上操控。[优先] 设置设置车子转为时，方位感度控制占比，即道路转弯半径。比如转为时，当打方位手轮至较大行车拐弯时，标值为 0 时，混控幅度较大，即道路转弯半径较大，当标值为 100% 时，混控幅度为 0%，道路转弯半径最少。这一是一个非常有利的功效，等同于陀螺仪灵敏度的积极调节系统。这一标值是指手轮从中位到加满方位中间，灵敏度在这样一个区间线形地下降到最大百分之多少。设置了设个标值后，灵敏度也随着手轮部位而降低的。降低数值：设置的灵敏度标值 * 方位导出占比 * 优先占比。很有可能这一表述也是有游戏玩家不明白，大家举例子。假定陀螺仪灵敏度调整为80%，优先默认设置设置为0，那样方位手轮不管打多少，陀螺仪的灵敏度也不会产生变化，并且由于灵敏度一直处于80%部位，即使方位加满了，道路转弯半径要比没开灵敏度的时候一定要大。假定陀螺仪灵敏度或是80%不会改变，可是优先被调整至50，那样陀螺仪的灵敏度，也会随着手轮角度扩大而降低，较多下降至设置的50%。比如在中位时，灵敏度是80%。可是手轮打进一半时，灵敏度就会下降：80%灵敏度 * 50%手轮部位 * 50%优先占比 = 20%，下降20%灵敏度以后这时的具体灵敏度是80%-20%=60%。当手轮加满时，灵敏度降低：80% * 100%手轮部位 * 50%优先占比 = 40%，下降40%灵敏度后，这时加满手轮的具体灵敏度是80%-40%=40%。其实就是手轮加满以后，陀螺仪的灵敏度仅有原先80%的一半。假定陀螺仪灵敏度或是80%不会改变，可是优先被调整至100，那样陀螺仪的灵敏度，也会随着手轮角度扩大而降低，较多下降至设置的0%，其实就是加满手轮时相当于陀螺仪关完了实际效果。比如在中位时，灵敏度或是是80%。可是手轮打进一半时，灵敏度就会下降：80%灵敏度 * 50%手轮部位 * 100%优先占比 = 40%，下降40%灵敏度以后这时的具体灵敏度是80%-40%=40%，其实就是手轮打进一半时，灵敏度仅有设置的一半了。当手轮加满时，灵敏度降低：80% * 100%手轮位置 * 100%优先级比例 = 80%，下降了80%灵敏度后，此时打满手轮的实际灵敏度是80%-80%=0%。也就是手轮打满之后，陀螺仪的灵敏度已经变为0%，也就是完全没有灵敏度，等同关了陀螺仪的效果一样。不难看出，优先级可以避免传统陀螺仪设置了固定灵敏度之后，车子会变得非常推头转弯半径变得非常大的问题。只需要额外设置一下需要的优先级数值，就能让车子既能直线跑得很直，转弯也能转得很快。非常有用的功能！

[陀螺仪校准] 第一次启用陀螺仪或更换陀螺仪时需进行校准。校准前，模型保持平稳静止状态，启动校准，此时接收机 LED 灯两闪一灭，校准成功自动退出，若失败会弹窗提示。这个没有什么需要特别说的，首次使用会需要校准保持车子静止平稳，然后校准一次就ok。***陀螺仪在长时间使用后，可能会出现方向稍微向其中一边偏一点的情况，遇到这种情况也是进行一次陀螺仪校准即可解决。第二部分 用NB4 Pro搭配BMR DRR01/V2漂移车来进行NB4 Pro与INr4-GYB接收机的讲解这里会涉及到NB4 Pro才有的【高级功能】参数，主要针对的是高阶漂移用户，这里还有个NB4系列用在漂移的彩蛋。

关于漂移车用户使用INr4-GYB内置陀螺仪接收机，相比于外置陀螺仪搭配来说，除了能直接在遥控上设置陀螺仪所有参数这个优点，还有个天生的优点，那就是能直接输出超高速舵机响应模式直达舵机。传统外置陀螺仪，可能会因为陀螺仪不支持超高速舵机响应模式而无法使用这些超高速的模式，牺牲一点舵机性能。使用INr4-GYB则不会出现这种情况。超高速舵机响应模式位于【接收机设置】的【舵机响应速度】菜单下，默认是数字舵机，对于支持超高速模式的舵机，例如这里的Power HD 1206 G3T，能支持SFR 1000Hz超高速模式，则可设为图示的这个超高速模式，发挥舵机最快响应速度。

说到漂移车使用NB4系列遥控器，这里就插入一个设置上的彩蛋：NB4系列（包括标准版NB4以及NB4 Pro），都有个叫【通道速度】的菜单。这个菜单下，可以对任意通道的输出信号速度进行延时设置。

拿方向速度举例：转向速度指的是从中位，向左边或者右边最大位置时，输出信号的延时多少秒。回中速度指的是从最左或者最右侧回到中位时，信号延时多久回到中位位置。默认设置都是0.00s，即转向通道的信号，根据我们实际转动手轮的速度，直接输出这个手轮位置信号给转向通道输出口，也就是直接给舵机这个位置指令。如果我们设置了一个特定的延时值，假设把转向速度改为 0.70s，那么当我们把转向手轮从中位，瞬间拧到最右侧的时候，虽然我们的手轮已经到底了，但是遥控的指令是经过减速处理，0.7秒之后才从中位到达我们手轮摆动的最右侧位置。相同道理，如果把返回速度改为0.10s，那么即使我们把手轮从最右侧瞬间回到中位，遥控输出给接收机的回中信号是经过0.1秒之后才会到中位位置。这个功能对玩仿真车的用户非常友好，例如我们玩D1RC的骆驼杯车架，我们拧手轮很难做到缓慢又线性地从一个方向打向另一个方向，而目前舵机速度又比较快，车子轮子0.2秒就从最左边打到最右边是非常不仿真的事情。相信开车应该没谁有这么快速的“无影手”吧？而如果我们把转向速度和回中速度都增加一个延时值，例如都设置为2.00s，那么从左边打到右边需要4秒的时间，看起来就明显仿真得多了。

说回到漂移上，这个功能有什么实际作用呢？可能有看官已经想到了，就是把回中速度设置到一个合适的数值，增加车子反胎之后的保持力。玩漂移的会明白当车子一个大角度抛出去了，而舵机回中速度太快的时候，车身的姿态很快就无法保持。因此可以适当增大这个回中速度，就可以对应地增加漂移车架的保持力。这里示范设为0.12s，实际数值根据用户操作手感以及车架和舵机搭配实际情况设置。

说回INr4-GYB搭配NB4 Pro的【智能车控】功能。首次启用这个功能时，可能会提示进入陀螺仪水平校准，确保车子水平静止放置，按是然后稍等完成校准即可。

目前NB4 Pro搭配INr4-GYB陀螺仪后，除了比NB4多出来【高级功能】菜单，还有一个区别是NB4 Pro可以给智能车控的各个功能自定义快捷按钮进行设置。例如设置TR3旋钮为陀螺仪灵敏度旋钮，只需要在[按键设定]菜单中，选中TR3旋钮，然后在[功能]里面选择[智能车控方向感度]即可。

设置完成后，旋转TR3按钮，即可设置陀螺仪灵敏度。

接下来我们解说一下INr4-GYB搭配NB4 Pro遥控器才有的【高级功能】菜单。[高级功能]用于兼容漂移车等模型车。在此功能下，可设置模型车类型，可自定义 [手轮感度]、[阻尼区间]、[阻尼设定] 和 [震动过滤] 参数。这个菜单下默认有4种不同的车型选择，我们对应选择玩的车型即可，随后的子菜单是一样没区别的，需要用户自行设置对应参数。我们使用漂移车来特别说明。

[手轮感度]：调整手轮控制输出比率，当数值增加时控制转向反应更快。这个感度调大时，手轮的摆动角度会被对应放大。数值设置到最大时，手轮大概到50%位置时转向舵机的摆动角度就达到了EPA设置的最大值，手轮后面的行程是没动作的。这个是为了放大手轮的角度，提升车子的瞬间动态响应。这个设置不会增加舵机的EPA行程，只是把角度提前实现。效果有点类似真车从普通模式切换到运动模式的油门感觉。[阻尼区间]：调整舵机到达目标角度位置前的阻尼区间。在阻尼区间内，舵机的摆动速度会被减慢。数值越高，舵机速度被减慢的区间会越大。默认设置为0，即全段不设阻尼，设置为多少是指到达手轮指定位置前的多少百分比区间内进行减速。假设设置为50，那么从中位到最左侧(或者最右侧)的一半时，开始对舵机进行减速。假设设置为100，那么全段区间内都会减速，即舵机会变慢。至于变慢多少则是下一个参数[阻尼设定]决定。[阻尼设定] ：在阻尼区间内减慢舵机速度，调整阻尼区间内的阻尼影响。数值越高，舵机在阻尼区间内的速度会被减得越慢，舵机到达目标角度的时间越长。[阻尼区间]与[阻尼设定]这2个参数需要同步搭配设置，任意一个为0的时候，2个设置均无效果。这个组合设定主要效果类似于F家陀螺仪的Damper设置，作用是降低一些不必要的舵机摆动。*设定阻尼区间以及阻尼设定这套复杂的组合之后，为了避免舵机后段的速度被降慢而影响了正常行程段的速度，往往会稍微将EPA调大5~10%，也就是让舵机行程出现过冲。这对舵机来说是一个小考验，因此请合理设置这些数值。[震动过滤]：用于抑制车架可能产生的一些异常的高频抖动，数值越高抑制抖动越强。例如漂移车架因为舵机反向修正时产生的轮子反扭矩而引起的车架瞬间逆向轻微抖动。上面这几个高级功能请酌情设置，对于小白用户，建议保持默认值，不正确的设置可能会引起反效果。第三部分 我们用第二部分相同的搭配，外加一个额外的增强版接收机，来简单讲解一下富斯遥控器与2个增强型接收机对频，实现更多通道输出的功能。示范中使用INr4-GYB接收机，额外添加一个FGr4B接收机，组成4 4=8通道输出。

2个接收机接在车上的时候，可以使用同一个供电，也可以使用2个不同的供电，互不影响。接好线之后，在遥控器中接收机对码设置菜单里双接收机模式的框里勾选上，设置好正确的主副接收机起始通道之后，分别与主副接收机完成对码即可。

然后在辅助通道功能里面，到我们想要设置的对应通道中，设置好对应的按键之类的就行。（如果使用舵机控制的通道，注意还要设置好中位微调/正反/舵机行程之类的基本参数）

具体更详细的操作可以参考之前写的增强型接收机的文章，直达链接：https://www.rcfans.com/thread-1216860-1-1.html为大家带来的富斯INr4-GYB内置陀螺仪接收机详细功能讲解至此结束，然后为大家总结一下这个接收机的优缺点：优点：1. 集成陀螺仪设置菜单(智能车控)，直接在遥控界面就可以设置各项陀螺仪功能。2. 无需额外设置陀螺仪EPA限位，只需要设置好遥控本身的舵机行程即可。3. 陀螺仪开发的功能非常强大，尤其是优先级功能以及NB4 PRO的高级高能。4. 不占用额外灵敏度接线通道，而且可以直接支持超高速模式舵机，不受外置陀螺仪影响舵机性能。5. 价格比较实惠，200多块钱实现上述这么强大的功能，超香。缺点：高级功能设置起来较为复杂，对新手可能不太友好，且主界面没有相关灵敏度直接信息显示。最终总结：对绝大多数用户而言，基本功能已经十分足够使用，能满足到90%以上的使用场景了。而对于喜欢折腾追求更精细手感的用户而言，可以考虑NB4 PRO搭配这个接收机，通过更强大更丰富的设置实现更优秀的陀螺仪辅助效果。

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